로봇 소프트웨어 부트캠프

센서 입력부터 좌표 변환·통신 계약·계획·제어·기록 재생까지 PC 시뮬레이션으로 연결합니다.

대상

국비 웹 과정 수료생과 비전공 입문자입니다. Python과 C는 첫 모듈부터 익힙니다.

시작 전

파일·폴더 조작부터 시작합니다. Python 3·gcc·bash를 준비하며 실물 장치와 ROS 2 설치는 시작 조건이 아닙니다.

학습 시간

140시간 안팎

수료하면 할 수 있는 일

• 기준·단위·변환 방향을 명시하고 좌표 변환을 테스트합니다.
• 센서·계획·제어를 통합하고 입력 제한과 정지 조건을 검증합니다.
• ROS 2 통신 역할을 모사 계약으로 설명하고 실제 환경에서 확인할 항목을 구분합니다.
• 실험 조건과 실패를 기록·재생해 개선 근거를 인계합니다.

모듈

1. Python 센서 처리와 실행 기록

   Python 함수와 오류 처리로 센서 입력 계약을 만들고 재현 가능한 실행 기반을 준비합니다.

   12시간 안팎

   Python 센서 처리와 실행 기록 미션

2. 벡터·행렬과 좌표 변환

   map·odom·base_link·sensor 기준과 이동·회전 순서를 코드로 설명합니다.

   14시간 안팎

   벡터·행렬과 좌표 변환 미션

3. C 실행 기초와 가상 장치 HAL

   C 함수·구조체·포인터를 익혀 센서와 모터를 PC 가상 장치로 분리합니다.

   14시간 안팎

   C 실행 기초와 가상 장치 HAL 미션

4. ROS 2 노드·토픽 계약과 상태 표시

   ROS 2 구성 개념을 가상 노드와 토픽 계약으로 구현하고 통신 실패를 진단합니다.

   14시간 안팎

   ROS 2 노드·토픽 계약과 상태 표시 미션

5. 서비스·액션과 이동 작업 상태

   짧은 요청과 진행·취소가 있는 작업을 구분해 이동 명령 인터페이스를 만듭니다.

   12시간 안팎

   서비스·액션과 이동 작업 상태 미션

6. 차동 구동과 목표점 제어

   바퀴 속도로 위치를 갱신하고 제어 오차·주기·제한의 영향을 비교합니다.

   16시간 안팎

   차동 구동과 목표점 제어 미션

7. 장애물 지도와 경로 계획

   로봇 크기를 반영한 격자 탐색 경로를 만들고 제어기로 추종합니다.

   16시간 안팎

   장애물 지도와 경로 계획 미션

8. 센서 잡음·시각과 위치 추정

   센서 범위·잡음·지연을 모델링하고 참값과 추정값을 구분해 평가합니다.

   16시간 안팎

   센서 잡음·시각과 위치 추정 미션

9. 기록 재생과 실패 재현

   동일한 기록과 설정으로 실패를 재현하고 조건별 도달률과 충돌을 비교합니다.

   14시간 안팎

   기록 재생과 실패 재현 미션

10. 자율 이동 로봇 통합과 시험 인계

    프로젝트를 한 명령으로 검증하고 실험 증거와 실물 시험의 경계를 인계합니다.

    12시간 안팎

    자율 이동 로봇 통합과 시험 인계 미션

신입 기본기 대응표

면접 질문 대응

• 서로 다른 좌표계의 위치를 변환하는 과정을 설명해 주시면 됩니다. m02-frames
• ROS 2 토픽과 서비스, 액션의 선택 기준을 설명해 주시면 됩니다. m04-topic-contractm05-service-action
• 센서 토픽에 데이터가 보이지 않을 때 확인할 순서를 설명해 주시면 됩니다. m04-topic-contract
• 목표점에 가까워져도 로봇이 흔들리는 상황을 설명해 주시면 됩니다. m06-motion-control
• 센서 잡음을 추가한 시뮬레이션을 어떻게 평가하는지 설명해 주시면 됩니다. m08-sensor-timem09-replay-experiments
• 실험 기록을 재생할 때 함께 남겨야 할 정보를 설명해 주시면 됩니다. m09-replay-experimentsm10-integration-handoff