센서 잡음·시각과 위치 추정

센서 잡음·시각과 위치 추정 미션

m07-grid-planning 미션 solution 전체를 포함한 starter에서 History.at의 보간 TODO를 완성합니다. EncoderHal·SensorNavigation을 따라가며 경로 실행에 시간 검사를 연결하고 고정 직진 조건의 위치 추정 오차를 비교합니다.

요구사항

• truth_pose와 encoder 기반 estimated_pose를 분리하고 위치 RMSE를 기록합니다.
• 센서 stamp_s와 received_s를 분리하고 난수 seed·잡음 표준편차·지연을 설정에 둡니다.
• 이력 범위 밖 시각과 0.20초 초과 오래된 거리 입력은 거절하고 정지합니다.
• 가상 엔코더의 좌우 이동량을 적분하며 truth_pose는 평가에만 사용합니다. 0.02m는 바퀴별 tick 이동량 잡음의 표준편차입니다.
• 수신 후 대기 시간도 입력 나이에 포함하고 근접 거리 0.20m 이하는 정지합니다. 거리 점 투영과 위치 보정을 구별합니다.

완료 기준

• 고정 seed에서 무잡음·잡음 표준편차 0.02m·지연 0.15초 조건의 RMSE를 각각 기록합니다.
• 일정 속도 0.2m/s와 지연 0.15초 fixture에서 시각 무시 위치 오차가 0.03m이며 시각 보정 후 1e-6 이내입니다.
• 오래된 데이터·역순 시각·누락 입력의 정지 테스트를 통과합니다.
• bash check.sh 한 줄로 이전 회귀·새 테스트 24개·세 조건 JSON·무잡음 열린 지도 경로를 실행합니다. 마지막 경로는 SUCCEEDED·truth_collisions=0·PWM 0입니다.
• 지연 조건의 동시각 position_rmse와 지연 해석 naive/aligned RMSE를 구분합니다. 잡음 실험은 경로 도달 성능이 아니라 고정 직진 입력의 추정 평가입니다.

bash check.sh

검토 기준

• 입력·단위·실패 조건과 변경 이유를 설명합니다.
• 이전 모듈의 회귀 테스트와 이번 실험 근거를 함께 제출합니다.