ROS 2 노드·토픽 계약과 상태 표시

ROS 2 구성 개념을 가상 노드와 토픽 계약으로 구현하고 통신 실패를 진단합니다.

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레슨

m03-c-hal 미션 solution 전체와 C 44개·Python 34개 회귀 검사를 유지한 starter에서 topic_project.py를 확장합니다. 실제 HAL JSONL을 sensor_node 어댑터와 단일 구독자 버스로 연결합니다.

m03 HAL 로그를 sensor_node 입력으로 연결하고 status_node 출력에 최근 거리·시각·결함을 표시합니다.
발행 주기는 가상 시간 0.05초이며 큐 깊이는 4로 설정합니다.
이름·타입·생존 상태·큐 깊이·신뢰성 설정 확인 순서를 진단 문서로 남깁니다.
Python 버스는 DDS나 ROS 2 실행기가 아니므로 QoS 호환·실제 Linux 노드 실행은 후속 체크리스트로 분리합니다.
HAL 측정 stamp_s·seq는 보존하며 pub_s·pub_seq만 20Hz로 갱신합니다. 최신 상태 유지 재발행은 새 센서 측정이 아닙니다.
topic_project.py의 TODO를 고치고 DIAGNOSIS.md의 원인별 근거와 후속 실제 ROS 2 체크리스트를 제출합니다.

가상 1초 구간 [0,1)에서 발행 20건과 정상 수신 20건을 확인합니다.
노드 중단·이름 오타·타입 불일치 fixture별 진단 사유가 달라집니다.
깊이 4인 큐에 6건을 넣으면 정의한 오래된 항목 제거 정책에 따라 최신 4건을 받습니다.
bash check.sh에서 C 44개와 Python 61개 검사가 통과합니다. stamp_s=0.2인 마지막 결함이 pub_s=0.95에도 INVALID로 표시됩니다.
원래 정상 좌표 두 점과 실패 행 제외 정책을 유지합니다.

bash check.sh

모범 답안