서비스·액션과 이동 작업 상태

짧은 요청과 진행·취소가 있는 작업을 구분해 이동 명령 인터페이스를 만듭니다.

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레슨

m04-topic-contract 미션 solution 전체를 이어받은 starter에서 기존 C HAL·센서·좌표·토픽 검사를 보존하며 action_runtime.py의 정지 연결과 동일 id 판정을 완성합니다.

목표 id와 좌표·프레임을 갖는 요청, 거리 피드백, 최종 결과의 스키마를 추가합니다.
음수 제한 속도와 알 수 없는 프레임의 목표를 거절합니다.
ROS 2 서비스와 액션의 개념 대응표를 만들고 실제 rclpy 통신 검증은 후속으로 표시합니다.
ACTION-CONTRACT.md의 스키마·전이·단위·PC/ROS 2 대응을 읽고 변경 이유와 실행 로그를 제출합니다. map 위치 주입과 고정 PWM은 통신 fixture이며 실제 이동 제어는 m06에서 추가합니다.
취소 접수는 CANCELING, C HAL 정지 호출과 출력 확인 뒤 CANCELED입니다. HAL 결함은 ABORTED/HAL_FAULT로 남기며 성공·실패 종료도 출력 0을 확인합니다.

같은 목표 id의 중복 요청이 두 작업을 만들지 않습니다.
실행 중 취소하면 다음 가상 0.05초 tick까지 모터 출력이 0이고 결과가 CANCELED입니다.
완료 후 취소와 잘못된 상태 전이가 기존 결과를 변경하지 않습니다.
동일 id·다른 목표 내용은 CONFLICT, 활성 목표가 있을 때 다른 id는 BUSY이며 기존 목표를 변경하지 않습니다.
bash check.sh에서 C 44개·기존 Python 61개·전체 Python 81개 검사가 통과합니다. bash action_demo.sh에서 취소 다음 tick의 PWM=(0.0, 0.0)을 확인합니다.
map 외 프레임, 비유한 좌표, bool 숫자, [0,0.5] 밖 속도 상한을 거절합니다. 가상 0.05초는 벽시계 및 실물 정지 보장이 아닙니다.

bash check.sh

모범 답안